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机器人外部轴

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1861图库彩图香港-香港118图库彩图-118图库彩图图库118 焊接机器人运动轴的定义

点焊与弧焊两种机器人都是由典型6关节型(也称6轴)工业机器人装上焊钳或焊枪而构成,因此,讨论焊接机器人运动系统构成,亦即讨论典型6关节工业机器人的运动系统构成。顾名思义,典型6关节工业机器人有6个可活动的关节,每个关节的运动名称都有定义,典型6关节工业机器人,每个关节的运动都由一个伺服电(动)机驱动,每个电机都有各自的伺服控制系统。机器人“手”关节上所安装的工具中心点(TCP)(对点焊钳与电焊枪的TCP点,在相应的机器人结构中都作了规定)的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而机器人运动控制系统( 器)的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电(动)机协同动作,以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。


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